これは直感的でいいよね、と思ったが、考えてみればアドオン入れなくてもAHKでごく簡単にできることに気づいた。Autohotkey.iniに
;FireFoxでCtrl+Zで最近閉じたタブを開き直す #IfWinActive, ahk_class MozillaUIWindowClass ^z:: Send,!^t #IfWinActive, Send,^z return
を加えるだけ。ウィンドウクラスを変えればChromeとかでも同じようにいける。Ctrl+Shift+Tは覚えにくいので、ちょっとした小技として悪くないと思う。あ、そのかわりCtrl+Zによるアンドゥは効かなくなってしまうので注意。